考古研究表明，起源于颍水上游和伊洛平原的夏族，公元前2100年左右在今豫西和晋南一带建立了中国历史上第一个国家政权——夏朝。其疆域主要在今陕西、河南和山西三省之间的黄河流域。
但在夏朝的中心统治区之外，还有南方的三苗、西戎和东夷等族的大量氏族或部落。“禹会诸侯于涂山，执玉帛者万国，今其存者无数十焉”。这里所谓的“国”应是指早期的氏族和部落。
可以说夏朝的统治是一个由众多部落组成的松散的政治联盟。由《禹贡》所划九州的分布来看，夏朝至商周时期的北疆和东疆包括广大的沿海地区，这些地区均可视为先秦时期海疆的基本范畴。
据《禹贡》的描述，冀、兖、青、徐、扬、荆、豫、梁、雍等九州，是大禹治水成功以后所划分的九大地理区域。从九州的分布来看，所涉海疆的区域主要有兖州、青州、徐州、扬州等。
因文中所描述的山河等地理界线早已埋塞和改道，我们已无法用今天的河流和山脉去考察当时准确的地理分界线，但从大致区域来看，今天的辽东半岛、山东半岛和我国东部沿海部分地区已被视为海疆的组成部分。
此外，《禹贡》中还记载了据距离远近制定的朝贡制度。实际上，现在我们已无法确知夏朝对其属国统治所进行的制度设计。但据孔子所说周因于殷礼、殷因于夏礼的说法。
周朝的甸、侯、宾、要和荒等五服制当是对夏朝制度的补充和。从与中央王朝距离的考虑来看，上述临海四州当均在夏朝的管理范围之内。
商与西周对海疆的经略控制
约在公元前16世纪，居于今河北南部的商人方国迅速发展起来。而此时的夏帝桀“残贼海内，赋敛无度，万民甚苦”，且所统驭的方国也相继内侵。
在商人与实力雄厚的东夷族联合打击下，夏朝遂亡。商朝建立后，其疆域范围略同于夏代，但中期以后版图有所扩大。殷商的王畿之地以外称为“东土”、“西土”、“南土”、“北土”四个部分。
由于居于东部沿海地区的东夷族是商人推翻夏朝的主要支持者，所以由商朝的王畿之地向东直到大海的广大地域，都置于商王朝的统治之下。商朝对数以百计方国的控制基本延续夏朝的朝贡制度，但又较夏朝更为细化。
《逸周书·王会解》所附“伊尹四方献令”当是来自东夷族并辅弼商汤的重臣伊尹受王命制作的朝贡诏书。从此诏书可看出商朝海疆的大致区域，今山东、江苏、浙江及东南沿海部分地区已基本纳入商朝管理范围。
“纣克东夷而陨其身。”由于商朝最后一个帝王纣未能妥当处理与东夷族的关系，而在与以周族为首的方国联合反商的斗争中走向末路。周族在此过程中与东夷的大姓任、姒等结成以婚姻为纽带的政治同盟关系。
尤其在西周前期，大批姬姓和异姓勋贵被分封到东部沿海地区，以加强东部地区的统治。周朝的临海地区主要有幽州、兖州、青州和扬州。从其大致区划来看，上述诸州的地理区域主要包括从环渤海地区、山东半岛直至今江苏、浙江一带。
与前代相比，“封邦建国”的国家架构使西周对沿海疆域的控制有所加强。周公东征和吕尚封齐是西周初期巩固东部沿海一线的重要举措。
周公死后，“三监及淮夷畔”、“徐夷并兴”，周成王继续东征的胜利终于使殷商旧地重新纳入到西周的管理之下，且将周公世子伯禽封于鲁地，借以控制其邻近的山东南部和江淮地区。在灭商战争中立有奇勋的吕尚被封于蒲姑旧地，目的在于控制齐地和相邻的夷人。
从以后的史实看，鲁、齐两国的存在有效地保持了东部沿海地区的稳定，而且由于两国特别是齐国利用了近海的有利条件，一方面兴鱼盐之利，另一方面大力发展工商业，使齐国迅速成为经济文化都较发达的地区。
在此基础上，海疆地区短期之内的发展也一改前代处于边缘的弱势地位，跻身于文化和经济发达地区之列。迄至西周末年，周室既衰，礼乐征伐自诸侯出，转相吞灭，数百年间，列国耗尽。
而滨临海洋的燕国、齐国、吴国和越国等西周东部海疆区划内的国家，却先后在激烈的兼并战争中成为实力强大的诸侯国。
中国古代海疆观念的逐步形成与加强
就中国早期社会而言，海疆是远古先民在不断与大海的接触中逐渐开发和形成的。当内陆腹地先民于土地获取生活资料的同时，沿海人却握手海洋。从沿海地区发现的大量贝丘遗址和鱼类骨骼来看，沿海先民早已掌握了向海洋索取食物的技能。
随着原始舟船和渔具的发明，人们开始离开海岸而走向较为遥远的海域，大型的海洋动物逐渐成为人们的食物来源。斗转星移，当人类经过数万年的风雨浸润而走进文明社会的门槛之时。
在今天的东部沿海地区，以海洋为主要生存依托的海洋民族已经兴起，并成为中国早期国家中央政权重要的组成部分和支持者。
国家的出现是以其基本构件的存在为前提的，而疆域则是最为重要的组成部分和存在的标志之一。当然，早期国家的疆域只是一种大致的轮廓和政治性并不太紧密的区域。
古代的海疆，特别是早期的中国海疆，更多的是具有文化上的含义，即指在统一的中央政权管辖之下的沿海地带或指分裂时期的沿海方国。
从这个意义上讲，夏商时期的幽州、兖州、徐州、扬州和两周时期的燕、齐、吴、越等国就是先秦时期海疆的大致范围。这些地区的海洋活动都有着悠久的历史，从简单的食物索取到具有商业意识的“兴鱼盐之利”。
沿海人民持续不断的海洋开发不仅发展了地区海洋经济，更重要的是加快了沿海地区国家的勃兴。因此，在某种意义上，沿海地区先民的海洋开发活动巩固了古代海疆，为以后海疆的稳定和发展奠定了历史基础。
疆域治理是文明国家产生以后的产物。当然就早期中国而言，疆域的概念比较模糊，至于海疆则更为含混不清，只能是约指某一区域甚至或是一种主观意向上的泛指。
所以说，史载的禹分九州只是一种地理上的理想划界，殷商虽有“相土烈烈，海外有截”的辉煌记载，可看作是一种政治意义上的遥领。
但西周建立后，通过与滨海民族间的多次战争和“封邦建制”的政治手段，已加强了对东部沿海地区的统治。这时的沿海地区已经纳入周王朝的正式统辖区域，沿海诸侯国也成为周朝具有实质意义的海疆范围。
后虽经春秋战国，但激烈的兼并战争并没有使海疆地区边缘化，相反临海国依托海洋经济的优势而迅速发展起来，并相继成为在诸侯争霸中的主角。这一切均为以后历代中央政权对海疆的有效管理打下了坚实的基础。